2019/10/05
TRIが、ホームロボット研究のビデオを公開
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トヨタ・リサーチ・インスティチュート（TRI）が、ホームロボット研究のビデオを公開している。ヒューマノイド的なモバイル・マニピュレーターが、家の中でコップを棚にしまったり、冷蔵庫から飲み物を取り出したり、モップがけをしたりする様が見られる。やっぱりホームロボットとしては、一番機能が進んだロボットのように見える。
ビデオで強調されているのは、バーチャル・リアリティ（VR)を利用してロボットに学習させる方法だ。
人間教師はロボットが見ている風景にアノテーションを加えるわけだが、その際に個々の動きを指示するのではなく、動作の「パラメーター」を指定することによって、他の環境で似たようなタスクに際しても確実にロボストに遂行できるようになることを目指しているという。学習では、飲料容器とか冷蔵庫のドアの取っ手やその扱い方など、選ばれた重要要素を教える。そうすることによって、ロボットは環境全体のマップに依存せず、ビジュアル・メモリーによって次に同じものを見た際に、同様の動きを行う。
ひとつのロボットが学習したことを、他のロボットも共有する「フリート学習」も強調されているポイントだ。それぞれのロボットが学習したことによって、ロボット全体が加速的に賢くなるというわけだ。
ロボットの形状も面白い。確かにモバイル・マニピュレーターだが、台車の上でロボットアームが枝分かれしたようになっている。全体が、タスクによって姿勢を自在に変えられる機構だという。また、音声コマンドでやりとりできるのもわかる。
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